津山工業高等専門学校 「キカイタイソウ」
鉄棒大車輪！3点倒立！歴史に残る大演技
ロボコン最高の栄誉である“ロボコン大賞”に輝いた津山高専。そのパフォーマンスは、誰もがロボコン大賞にふさわしいと認めるものでした。
何か得体の知れない、多足歩行ロボットで登場。続いて、変身パフォーマンスで人型ロボットが現れ、なんと鉄棒で大車輪を行いました！惜しくも一回戦は、完走はならなかったものの、そのパフォーマンスは大いに会場を沸かせました。
この一回戦だけでも観客の度肝を抜きましたが、さらに圧巻だったのが特別試合（一回戦を見た、会場の子供連れの人によるアンケート結果で選ばれた2チームによる対戦）。鉄棒大車輪は連続3回！そして、会場の興奮さめやらぬ中、まるで本物の人間のような自然な2足歩行を見せ、見事完走。さらに、ゴールした後は、3点倒立、ブリッジからの起き上がりといった新たなパフォーマンスを披露して、会場はこの日、一、二を争う盛り上がりとなりました。
「どこよりも会場を沸かせます！」と、当日、会場に配られたパンフレットへ寄せた抱負通り、津山高専はまさにロボコンの歴史に残る演技を見せてくれました。
歴史に残る大演技！鉄棒大車輪の映像
驚異のパフォーマンスを支えた、モータ制御技術
最高のパフォーマンスを見せてくれた津山高専の皆さんに、製作していく上で大変だったことを伺いました。「一番苦労したのが、やはり鉄棒と2足歩行ですね。足を曲げるときのタイミングを一瞬でも逃すと、2足歩行はもちろん、大車輪も成功しません。だから、足の角度制御は大変に力を入れ、プログラミングには多くの労力を費やしました」。
そこで大きなウェイトを占めたのが、電気工学に関わるモータ制御技術です。
「実際にプログラミング通り、ロボットの歩行を制御できるかは、モータにかかっています。そのため、津山高専ではサーボモータを使用しました。サーボモータとは、角度を指定して駆動させられるモータのことで、その選別には細心の注意をはらいました」。
また、多数のコードを使用するので、バッテリーロスがとても大きいのも悩みでした。そこで電気回路の省電力化にも力を入れたそうです。「3分だから動いたと思います。これ以上の時間だったら無理でしたね（笑）」。
最後にロボコン大賞受賞の要因を聞くと、「今回のロボットの成功は、電気回路の担当者と、機械設計の担当者が一緒になって作ったからだと思います。これまでバラバラでロボット製作を行っていたこともありましたが、今年は連携がうまくいきました」と語ってくれました。そして「いつの日か、ASIMO（アシモ）を抜く、世界最速の歩行と3点倒立ができるロボットをつくりたい」という夢も打ち明けてくれました。
パワーアカデミー事務局